Cosimo I non vide mai il capolavoro della sua statua equestre. Essa infatti fu commissionata da suo figlio Ferdinando nel 1587, 13 anni dopo la morte del primo Granduca di Toscana. Ispirata ad illustri esemplari precedenti, quali il Monumento equestre al Gattamelata di Donatello a Padova e il Monumento equestre a Bartolomeo Colleoni di Andrea del Verrocchio a Venezia, la statua è la prima grande scultura equestre realizzata a Firenze.
Il suo autore, Giambologna, la completò nel 1594, collocandola su un piedistallo in marmo, adornato con pannelli bronzei in bassorilievo, raffiguranti episodi salienti della vita di Cosimo I. Completano l'apparato decorativo in bronzo un'iscrizione in latino, che celebra le imprese del granduca. In marmo, ai due estremi del piedistallo, sono invece realizzati due teste di Capricorno, simbolo di Cosimo. Date le notevoli dimensioni del gruppo, fu necessario costruire una fonderia adatta all'impresa del getto.
Il cavallo fu completato già nel 1591, mentre tre anni successivi furono impiegati per il cavaliere ed bassorilievi. L'opera acquisi subito fama ed ammirazione in tutta Europa, tanto che a Giambologna furono commissionate altre statue equestri, come quella ad Enrico IV di Borbone a Parigi, a Filippo II a Madrid, e allo stesso Ferdinando a Firenze, in Piazza SS. Annunziata.
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